Museum Negeri Provinsi Nusa Tenggara Barat merupakan museum yang pembangunannya mulai dirintis sejak tahun 1976/1977 melalui Proyek Rehabilitasi dan perluasan Museum. Berdasarkan proyek tersebut berarti di dalamnya tersirat semacam pengakuan bahwa di Nusa Tenggara Barat telah ada museum yang perlu direhabilitasi dan diperluas. Namun didasari oleh keinginan dan tekad yang kuat serta didukung dengan persyaratan-persyaratan bagi pendirian sebuah Museum Negeri Provinsi, maka pada tahun 1976/1977 sampai dengan 1980-1981 pembangunan prasarana gedung museum satu persatu dilaksanakan sampai akhirnya terwujudlah Museum Tingkat Provinsi yang diberi nama Museum Negeri Provinsi Nusa Tenggara Barat. Kelembagaan museum ini ditetapkan berdasarkan Surat Keputusan Mendikbud RI No. 022/0/1/1982 tanggal 21 Januari 1982. Peresmiannya dilaksanakan pada tanggal 23 Januari 1982 oleh Menteri Pendidikan dan Kebudayaan RI, Dr. Daoed Joesoef.

Museum Asi Mbojo merupakan museum yang menempati bekas bangunan Istana Kesultanan Bima. Istana Bima Asi Mbojo mengalami beberapa kali perubahan fungsi. Istana ini sempat berfungsi sebagai Gedung Daerah, Asrama Kompi, Kampus Sunan Giri, dan lain-lain. Pada tanggal 10 Agustus 1989 dialihfungsikan menjadi Museum Asi Mbojo yang diresmikan oleh Gubernur Nusa Tenggara Barat, H. Warsito dan Bupati Bima H. Oemar Harun dan pada tanggal 14 Januari 1997 diadakan renovasi dan penataan benda-benda pusaka peninggalan kerajaan.

Menindaklanjuti gagasan pembentukan museum dimaksud, Bupati Kepala Daerah Tingkat II Sumbawa melayangkan surat kepada Kepala Kanwil Departemen Pendidikan dan Kebudayaan Depdikbud Provinsi NTB yang antara lain tembusannya disampaikan kepada Direktur Perlindungan dan Pembinaan Peninggalan Sejarah dan Purbakala di Jakarta, perihal pemanfaatan Situs Dalam loka Sumbawa sebagai museum. Direktorat Perlindungan dan Pembinaan Peninggalan Sejarah dan Purbakala melalui surat no.005/C1/F5.1/93 tanggal 2 April 1993 dapat menyetujui pemanfaatan situs Dalam Loka sebagi Museum Daerah. Proses selanjutnya Bupati Kepala Daerah Tingkat II Sumbawa menerbitkan Surat keputusan No. 118 Tahun 1994 tanggal 1 Maret 1994 tentang pembentukan museum daerah Tingkat II Sumbawa dengan jenis museum adalah museum umum. Pada 22 Januari 1998 bertepatan dengan peringatan hari jadi Kabupaten Sumbawa, Bupati Kepala Daerah Tingkat II Sumbawa menandatangani prasasti/peresmian berdirinya UPT Museum Daerah Kabupaten Sumbawa. Sebelum peresmian tersebut, museum ini bernama Museum Sumbawa Kab. Daerah Tingkat II Sumbawa. Pengelolaan museum saat ini dilakukan oleh UPT Museum Daerah Kabupaten Sumbawa.

Museum Samparaja merupakan museum yang dibangun sejak tahun 1987 yang dirintis sekaligus didirikan oleh Hj. Siti Maryam R. Salahuddin (anak ke-7 Sultan Salahuddin, Raja Kesultanan Bima). Tujuan pendirian Museum Kebudayaan Samparaja ialah penyelamatan peninggalan Kesultanan Bima terutama naskah-naskah lama dari kepunahan sekaligus melestarikan nilai-nilai budaya daerah serta menjadikan museum sebagai sarana penelitian kebudayaan Bima. Pada 1990 didirikan gedung museum berasitektur tradisional Bima “Uma Ceko” dan diresmikan pembukaannya oleh Bupati Bima Adi Haryanto pada tanggal 10 Agustus 1995.